德川幕末時期，清兵衛（真田廣之 飾）是個下階武士，妻子因病過世。顧家的清兵衛總在工作結束後的黃昏時分趕著回家，而無法與同僚酒聚，因此被同事們戲稱為「黃昏清兵衛」。 清兵衛的劍術一流，但他的鋒芒早隱於沉重的生活的背後。但後來清兵衛平靜的內心，被已離婚的青梅竹馬──朋江（宮澤理惠 飾）雖然兩人情投意合，但清兵衛不想讓朋江跟著他吃苦，便婉拒了朋江的心意，自此朋江不再出現在清兵衛眼前。某日，清兵衛優秀的劍術傳入藩主耳中，於是他被迫派去刺殺藩敵。清兵衛決定臨行前向朋江表白，但此時的朋江卻已接受了另門親事……「黃昏清兵衛」終將孤身迎向最後的黃昏嗎……？